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基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之BEV

基于激光雷达点云（lidar）的目标检测方法之BEV 附赠自动驾驶学习资料和量产经验：链接基于lidar的目标检测方法可以分成3个部分：lidar representation，network backbone，detection head，如下图所…

BEV（Bird‘s Eye View）

文章目录BEV（Birds Eye View，鸟瞰视图）1. BEV网络基本概念2. BEV网络应用3. BEV网络应用详解4.优化BEV网络优化BEV网络详解BEV网络，怎么优化去减小计算量，用在嵌入式平台的机器人导航上5.学习与实践BEV网络6. 哪些产品…

1.2 BEV感知算法数据形式

本文来自自动驾驶之心知识星球的国内首个BEV感知全栈系列学习教程 Birds-eye-view (BEV) Perception: A Survey and Collection 什么是图像 1. 图像是由相机生成的，是将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位像…

基于BEV的自动驾驶会颠覆现有的自动驾驶架构吗

基于BEV的自动驾驶会颠覆现有的自动驾驶架构吗引言很多人都有这样的疑问–基于BEV(Birds Eye View)的自动驾驶方案是什么？这个问题，目前学术界还没有统一的定义，但从我的开发经验上，尝试做一个解释：以鸟瞰视角为基础…

自动驾驶感知新范式——BEV感知经典论文总结和对比（一）

自动驾驶感知新范式——BEV感知经典论文总结和对比（一） 博主之前的博客大多围绕自动驾驶视觉感知中的视觉深度估计（depth estimation）展开，包括单目针孔、单目鱼眼、环视针孔、环视鱼眼等，目标是只依赖于视…

谈一谈BEV和Transformer在自动驾驶中的应用

谈一谈BEV和Transformer在自动驾驶中的应用 BEV和Transformer都这么火，这次就聊一聊。结尾有资料连接一 BEV有什么用首先，鸟瞰图并不能带来新的功能，对规控也没有什么额外的好处。从鸟瞰图这个名词就可以看出来，本来摄像头…

模型部署 - BevFusion - (1) - 思路总结

模型部署实践 - BevFusion 思路总结一、网络结构 - 总结1.1、代码1.2、网络流程图1.3、模块大致梳理二、Onnx 的导出 -总体思路分析三、优化思路总结学习 BevFusion 的部署，看了很多的资料，这篇博客进行总结和记录自己的实践思路总结对于一个模型我…

【点云鸟瞰图BEV】点云鸟瞰图BEV原理与可视化

本节将介绍激光雷达等点云的鸟瞰图生成原理、代码及效果图。 1 BEV视图原理点云BEV（Birds Eye View）视图是指点云在垂直于高度方向的平面上的投影。通常，在获得bev视图前，会将空间分割成体素，利用体素对点云进行下采…

解决长尾问题，BEV-CLIP：自动驾驶中复杂场景的多模态BEV检索方法

解决长尾问题，BEV-CLIP：自动驾驶中复杂场景的多模态BEV检索方法理想汽车的工作，原文，BEV-CLIP: Multi-modal BEV Retrieval Methodology for Complex Scene in Autonomous Driving 链接：https://arxiv.org/pdf/2401.…

MapTR 论文研读

MapTR 论文研读 MapTR论文：https://arxiv.org/pdf/2208.14437.pdf 代码：https://github.com/hustvl/MapTR MapTR（来自地平线） 1.摘要作者们提出了一种有效构建高清地图的方法（MapTR），该地图为自动驾驶系统的规划提供丰富且精确的环境信息。这是一种结构化端到端变…

[BEV系列]BEVFormer: Learning Bird’s-Eye-ViewRepresentation from Multi-Camera Images viaSpatiotemporal

论文链接：https://arxiv.org/pdf/2203.17270v1.pdf 代码链接：https://github.com/zhiqi-li/BEVFormer 1. 摘要（Abstract） 3D视觉感知任务，包括基于多摄像头图像的3D检测和地图分割，对于自动驾驶系统至关重要…

BevFusion-NerIPS-2023记录1：nusences数据集

mmdetection3d在执行下列语句初始化nusences数据集时需要有nuscenes完整目录，现记录： nuscenes完整目录 data/nuscenes/ ├── maps ## 包含nusences数据集中train/test部分├── 36092f0b03a857c6a3403e25b4b7aab3.png├── 37819e65e09e5547b8a3c…